自动送料机械手按照设计要求，数控机床机械手要实现手臂180°的回转运动，实现手臂的回转运动机构一般设计在机身处。它的机身承载着手臂，做回转，升降运动，是机械手的重要组成部分。常用的机身结构有以下几种：
 

 

（1）回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。

 

（2）回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。但回转缸与臂部一起升降，运动部件较大。

 

（3）活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现：齿条的往复运动带动与手臂连接的齿轮作往复回转，从而使手臂左右摆动。

 

自动送料机械手的经过综合考虑，设计选用回转缸置于升降缸之上的结构，包括两个运动，机身的回转和升降。回转机构置于升降缸之上的机身结构。